Ackermann Lenkung
Eine Alternative zur Radseitenlenkung, die bei den meisten VolksBot Modellen benutzt wird ist die Achsschenkel-Lenkung. Sie wurde 1816 von Rudolph Ackermann patentiert und ist deshalb auch nach ihm benannt.
Bei der Ackermann Lenkung wird jedes Rad der gelenkten Achse für sich gedreht und hat unterschiedliche Lenkwinkel. In der Automobilindustrie werden die korrekten Lenkwinkel in der Regel über eine mechanische Anordnung, das Lenktrapez, realisiert (vgl. Abb. rechts). Der korrekte Lenkwinkel für jedes Rad (auch Ackermann Winkel genannt) hängt von den Dimensionen des Fahrzeugs ab (Radstand, Spurweite, Lenkhalbmesser).
Im Projekt VolksBot wurde auf die mechanische Konstruktion eines Lenktrapezes verzichtet und stattdessen ein getrennter Lenkantrieb für jedes gelenkte Rad implementiert. Die Berechnung des Ackermann Winkels geschieht softwareseitig, wobei die o.g. Dimensionen des Fahrzeuges der Software als Input-Parameter zur Verfügung gestellt werden. Damit bleibt eine möglichst große Flexibilität bei der Dimensionierung des Fahrzeugs erhalten und es lassen sich größere Lenkwinkel realisieren.
Um auch bei großen Lenkwinkeln gute Fahreigenschaften zu erhalten, wurde der Fahrantrieb auf die gelenkte Achse verlegt.
Unsere Lösung auf der Basis von Volksbotbauelementen umfasst:
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